Miasto Lipsk położone jest nad górna Biebrzą i otoczone kompleksem dużych i ciekawych pod względem przyrodniczym łąk bagiennych i torfowych.Już w 1533 roku wzmiankowano o osadzie istniejącej na tym miejscu, pod nazwą Wola Lipska. Nazwę są przejęła od lasu. W 1580 roku, król Stefan Batory nadał jej prawa miejskie. Postanowił także uczynić z niej duży port rzeczny nad Biebrzą i punkt etapowy na drodze handlowej z Grodna do Warszawy. Ówczesny leśniczy perstuński Piotr Wiesiołowski zaprojektował miasto z dużym rozmachem. Do dziś zachował się pasmowy układ przestrzenny, charakterystyczny dla pomiary włóczystej, z bardzo regularną siatką ulic. Na zamierzoną skalę miasto jednak nigdy się nie rozwinęło. Było za to dwukrotnie siedzibą powiatu - w 1807 - powiatu dąbrowskiego, i w 1944 - augustowskiego. Za każdym razem nie dłużej niż pół roku. W 1867 Lipsk utracił prawa miejskie. Nazywany wówczas był Pietropawłowskiem i stał się siedzibą gminy. Prawa miejskie zostały odzyskane w 1983 r. za sprawą Towarzystwa Przyjaciół Lipska. Mieszkańcy Lipska brali aktywny udział w rewolucji 1905-1907 roku, oraz w walkach wyzwoleńczych 1918-1920. 

Miejscowość także została odznaczona Krzyżem Grunwaldu za postawę ludności w czasie II wojny światowej. Była miejscem kilku głośnych akcji partyzantów AK w 1943 i 1944 roku. W sierpniu 1943 roku, aż 58 mieszkańców Lipska zostało rozstrzelanych na fortach Naumowicza. Jedną z ofiar - ostatnio beatyfikowana- była Marianna Biernacka, która dobrowolnie zgłaszając sie na śmierć ocaliła ciężarną synową. 

Lipsk to aktywny ośrodek sztuki ludowej. Do dziś aktywnie działa i pracuje wiele wytwórczyń dywanów dwuosnowych oraz sejpaków. Ich prace można obejrzeć w Miejsko-Gminnym Ośrodku Kultury.W Lipsku rozpoczyna się niezwykle ciekawy szlak kajakowy na Biebrzy.

We wczesnym średniowieczu zamieszkiwało tu bałtyckie plemię Jaćwingów. Pewien ślad obecności Jaćwingów zachował się w języku dzisiejszych mieszkańców tych terenów w postaci pojedynczych słów bałtyckiego (jaćwieskiego) pochodzenia.